В 1721 г. М. П. Гагарин, Сибирский губернатор, за злоупотребления был казнен, а имение на некоторое время перешло в государственное ведомство. Согласно описи усадьбы 1724 г., помимо двух храмов, в селе стояли «хоромы на жилых подклетах», а также людские избы и хозяйственные постройки: амбары, сараи, скотный и конный дворы, поварня, баня, птичий двор. Усадебный двор был обнесен забором с воротами, над которыми находилась наблюдательная вышка. Около двора был разбит фруктовый сад, и имелось пять прудов с рыбой.
Не позднее 1730 г. усадьба была возвращена Гагариным. При М. А. Гагарине в 1771 г., вместо старых хором был сооружен каменный двухэтажный дом с тремя флигелями, с подвалом и мезонином. Не сохранились главный дом, оранжерея, ряд других построек. Два пруда пересохли.
Архитектура главного здания характерна для раннего классицизма. Архитектурный ансамбль занимал господствующее положение в общей композиции усадьбы, подчиняя себе регулярный сад. Также, на склоне холма стояло большое нежилое строение с высокой фигурной кровлей. В северной части парка, недалеко от дома, находилась оранжерея. Судя по плану владений 1797 г., когда Сенницы уже принадлежали Анне Алексеевне Матюшкиной (сестра М.А.Гагарина) в усадьбе было два регулярных парка.
В начале XIX в. усадьба принадлежала М. Ю. Вильегорскому (муж дочери А.А.Матюшиной – Софьи), известному музыкальному деятелю и композитору. После Вильегорских усадьба перешла к князьям Шаховским. Последними владельцами усадьбы были графы Келлер.
В конце XIX в. и в начале XX в. Ф. Э. Келлером была проведена значительная реконструкция всей усадьбы, получившей новый облик в духе историзма и позднего романтизма. При Келлерах усадьба пережила самые лучшие годы.
Был построен новый дом в английском стиле с готическими окнами, башнями, каменными террасами. В доме были собраны богатые коллекции живописи, монет, оружия; была хорошая библиотека. Тогда же была построена электростанция и вся усадьба была электрифицирована.
В парке появились новые виды деревьев: манчжурский орех, веймутова сосна, серебристый тополь.
Усадьба была передовой по тем временам: здесь располагалось суконное производство, 4 миткалевые фабрики.
После революции сын Келлера – Александр эмигрировал во Францию. Коллекции оружия, минералов, ценных художественных произведений поступили в Зарайский музей.
В настоящее время в комплекс усадьбы входят:
- Церковь Вознесения, 1701-1707 гг.
- Регулярный и живописный парки с прудами, ХVIII — начало XX в.
- Подвал главного дома, 1771 г.
- Дом управляющего, конец ХVIII в.
- Жилой флигель, конец XIX — начало XX в.
- Дом для прислуги, конец XIX — начало XX в.
- Склеп Келлеров, конец XIX — начало XX в.
- Электростанция, конец XIX — начало XX в.
- Конный двор, конец XIX — начало XX в.
- Хозяйственный корпус, конец XIX — начало XX в.
- Фонтан, конец XIX — начало XX в.